so100_robosta_merged_dataset
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含40个训练任务，总计35,950帧数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，30帧/秒的视频）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。机器人类型为so_follower，数据集大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），许可证为Apache-2.0。
This robotics dataset is constructed using LeRobot, containing 40 training tasks and a total of 35,950 frames of data. The dataset structure includes action features (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states identical to the action features, image observations from the front-facing camera (with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 FPS), timestamps, frame indices, task indices, and other relevant fields. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks. The target robot model is 'so_follower'. The total size of the dataset is 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files, and it is licensed under the Apache-2.0 license.
数据集概述
数据集名称：so100_robosta_merged_dataset
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：使用 LeRobot 创建
总集数：40 集
总帧数：35,950 帧
总任务数：1 个
帧率：30 FPS
机器人类型：so_follower
数据划分：
- 训练集：0 至 39 集（共 40 集）
数据集特征
- action：形状为
[6]，数据类型float32，包含机器人关节控制指令（如肩部、肘部、腕部、夹爪位置）。 - observation.state：形状为
[6]，数据类型float32，与动作空间相同，记录机器人各关节状态。 - observation.images.front：视频数据，分辨率为 480×640 像素，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
- timestamp：形状为
[1]，数据类型float32，记录时间戳。 - frame_index：形状为
[1]，数据类型int64，记录帧索引。 - episode_index：形状为
[1]，数据类型int64，记录所属集索引。 - index：形状为
[1]，数据类型int64，全局索引。 - task_index：形状为
[1]，数据类型int64，任务索引（仅 1 个任务）。
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧
- 数据文件总大小：约 100 MB
- 视频文件总大小：约 200 MB
- 元数据文件：
meta/info.json
可视化工具
可使用 可视化数据集空间 在线浏览数据集内容。
