record-test_3

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学习数据集，包含机器人动作、观察状态、前端图像等多种特征。数据集结构包括动作数据（6个自由度关节位置）、观察状态（相同关节位置）、前端摄像头图像（1080x1920分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。总共有1个任务、1个片段和889帧数据。

原始信息汇总

数据集概述：record-test_3

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数：889
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：所有数据（片段 0 到 1）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据集结构

特征字段

特征名	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	6个机器人关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6个机器人关节状态（与动作相同）
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频，分辨率1080x1920，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：仅有一个配置 default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet