so101_test_upload

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含机器人动作、观察状态（包括手部和顶部摄像头图像）、时间戳和各种索引。具体特征包括6个浮点型动作参数、6个浮点型观察状态参数、480x640x3的手部和顶部摄像头视频数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有1个片段，297帧，30fps的帧率。

This dataset was developed by LeRobot, targeting applications in the field of robotics. It encompasses robot actions, observation states (including images captured by the hand-mounted and top-mounted cameras), timestamps, and various indices. Specific features include 6 floating-point action parameters, 6 floating-point observation state parameters, 480×640×3 video data from both the hand and top cameras, along with timestamps, frame indices, episode indices, and other related metadata. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format. In total, the dataset contains 1 episode, 297 frames, with a frame rate of 30 frames per second (fps).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Yagiy/so101_test_upload
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 297
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集（0:1）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

• 动作维度（6维）: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 状态维度（6维）: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos