so101_test_upload

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含机器人动作、观察状态（包括手部和顶部摄像头图像）、时间戳和各种索引。具体特征包括6个浮点型动作参数、6个浮点型观察状态参数、480x640x3的手部和顶部摄像头视频数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有1个片段，297帧，30fps的帧率。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Yagiy/so101_test_upload
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 297
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集（0:1）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

• 动作维度（6维）: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 状态维度（6维）: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos