bi_tape_box_data_diff

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含99个episodes，共67767帧，涉及一个任务。数据包括机器人的动作（12个关节位置）和观察数据（状态和来自多个摄像头的视频）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构包括训练集，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_tape_box_data_diff
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集规模

• 总情节数: 99
• 总帧数: 67767
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:99)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 与动作字段相同的12个关节位置。

3. 观测图像

   • 包含三个相机视角的视频数据：
     • observation.images.left_left_front
     • observation.images.right_right_front
     • observation.images.right_top
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower