eval_act_merged_all24_step30000_same_pos_02

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_act_merged_all24_step30000_same_pos_02
• 地址: https://huggingface.co/datasets/hk2k1/eval_act_merged_all24_step30000_same_pos_02
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集构成

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1787
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: train 划分包含所有片段（0:1）

特征说明

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作相同的6个关节位置
observation.images.env	video	(480, 640, 3)	环境摄像头视频，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件: 存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 格式的Parquet文件中
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 格式的MP4文件中

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。