QuadLocoManip

该数据集是一个关于四足机器人操作和立方体抓取的模拟数据集，使用LeRobot创建。数据集包含250个episodes，共62500帧，帧率为50fps。数据文件包括观察数据（如末端执行器位姿和手腕图像）、动作数据、状态数据以及时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: QuadLocoManip
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, Quadrupedal Loco-Manip, Cube Grasping, Simulated Data

数据集规模与结构

• 总情节数: 250
• 总帧数: 62500
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:250)

数据特征

观测数据

• observation.ee_pose: 末端执行器姿态，包含位置(x, y, z)、四元数姿态(quat_w, quat_x, quat_y, quat_z)和夹爪状态(gripper_state)，数据类型为float32，形状为[8]。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，数据类型为视频，视频编码为h264，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

动作数据

• action: 动作指令，包含位置(x, y, z)、四元数姿态(quat_w, quat_x, quat_y, quat_z)和夹爪状态(gripper_state)，数据类型为float32，形状为[8]。

状态数据

• state.ee_world: 末端执行器在世界坐标系中的状态，包含位置(x, y, z)、四元数姿态(quat_w, quat_x, quat_y, quat_z)和夹爪状态(gripper_state)，数据类型为float32，形状为[8]。

索引与时间数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Jimmyang/QuadLocoManip

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供