lekiwi_pick_and_place_pika

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如控制、导航或操作，遵循LeRobot框架的数据结构和规范，便于在HuggingFace生态系统中进行加载和使用。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：tsuyotobi26/lekiwi_pick_and_place_pika
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

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数据集结构

属性	说明
总集数	5
总帧数	6740
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	lekiwi_client
数据分割	全部用于训练（train: 0:5）

特征：

• 动作（action）：包含9维浮点数，涉及机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）及移动底盘速度（x、y方向线速度和偏转角速度）。
• 观察状态（observation.state）：与动作维度相同，同样为9维浮点数，描述相同的机械臂位置和底盘速度。
• 观察图像（observation.images）：
  • 前视摄像头（front）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，编码为AV1。
  • 腕部摄像头（wrist）：分辨率 640×480，3通道彩色视频，编码为AV1。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，单值。
• 帧索引（frame_index）：整数型，单值。
• 集索引（episode_index）：整数型，单值。
• 全局索引（index）：整数型，单值。
• 任务索引（task_index）：整数型，单值。

数据组织：

• 数据文件存储在 data/*/*.parquet 目录下，按分块和文件编号索引。
• 视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径中。

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引用信息

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