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该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人学领域。它包含一个episode，总计462帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；前视图像（observation.images.front）为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is created by the LeRobot tool and focuses on the field of robotics. It contains one episode with a total of 462 frames, collected at a frame rate of 30fps. Features include: action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); front-view images (observation.images.front) in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec; additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index are included. The total dataset size is approximately 300MB (with data files at 100MB and video files at 200MB), licensed under Apache 2.0. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（robotics）领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证发布，由 LeRobot 工具创建。

基本信息

属性	内容
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学
标签	LeRobot
机器人类型	so_follower
总片段数	1
总帧数	462
总任务数	1
帧率	30 FPS

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

• action：6维动作向量，类型为 float32
  • 包含关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state：6维状态向量，类型为 float32
  • 关节名称与动作相同
• observation.images.front：前视摄像头视频数据
  • 分辨率：480×640，3通道
  • 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：片段索引，int64 类型
• index：索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

数据文件

• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），划分比例为 0:1

代码库版本

数据集基于 LeRobot 代码库 v3.0 版本创建。