human_new_35

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，如关节位置、夹持器位置以及来自多个摄像头视角（左手腕、右手腕和底座）的视频观察。数据集包含11个片段，共计22,579帧，数据以parquet格式存储，并配有相应的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： human_new_35
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet文件
• 配置名称： default
• 数据文件路径模式： data/*/*.parquet
• 元信息文件： meta/info.json

数据集统计

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower
• 总情节数： 11
• 总帧数： 22579
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集（索引 0:11）

数据特征

动作空间

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 维度： [16]
• 描述： 包含左、右机械臂各7个关节的位置以及左、右夹爪的位置。

状态观测

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 维度： [16]
• 描述： 包含左、右机械臂各7个关节的位置以及左、右夹爪的位置。

图像观测

1. 特征名称： observation.images.left_wrist

   • 数据类型： video
   • 分辨率： 1280x720
   • 通道数： 3
   • 视频编码： h264
   • 像素格式： yuv420p
   • 是否为深度图： 否
   • 帧率： 30 FPS
   • 包含音频： 否

2. 特征名称： observation.images.right_wrist

   • 数据类型： video
   • 分辨率： 1280x720
   • 通道数： 3
   • 视频编码： h264
   • 像素格式： yuv420p
   • 是否为深度图： 否
   • 帧率： 30 FPS
   • 包含音频： 否

3. 特征名称： observation.images.base

   • 数据类型： video
   • 分辨率： 640x480
   • 通道数： 3
   • 视频编码： h264
   • 像素格式： yuv420p
   • 是否为深度图： 否
   • 帧率： 30 FPS
   • 包含音频： 否

元数据

• timestamp： 时间戳（float32，维度[1]）
• frame_index： 帧索引（int64，维度[1]）
• episode_index： 情节索引（int64，维度[1]）
• index： 索引（int64，维度[1]）
• task_index： 任务索引（int64，维度[1]）

存储路径模式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_35

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供