xarm7_ds21

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，共38872帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作（8个关节位置和夹持器位置）、观测状态（8个关节位置和驱动关节位置）、前视和腕部摄像头图像（512x512分辨率，30fps）、时间戳等特征。数据集主要用于机器人控制相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xarm7_ds21
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 38872
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, joint7.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, joint7.pos, drive_joint.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [512, 512, 3]
• 视频高度: 512
• 视频宽度: 512
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [512, 512, 3]
• 视频高度: 512
• 视频宽度: 512
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ros2

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mi-kicic/xarm7_ds21