piperx_pick_and_place_v1_2

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态和补充信息等特征，具体涉及双机械臂（bi_piperx_follower）的关节位置、夹持器位置以及来自不同视角（左腕、右腕、右前）的视频数据。数据集总共有5个episodes，1961帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piperx_pick_and_place_v1_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1961
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据划分: 训练集 (包含所有5个情节)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置以及左右夹爪的位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 描述: 与动作空间结构相同，代表机器人关节状态。

图像观测

包含三个视角的视频流：

1. 左腕相机 (observation.images.left_wrist)
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
2. 右腕相机 (observation.images.right_wrist)
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)
3. 右前相机 (observation.images.right_front)
   • 分辨率: 640x480
   • 通道: 3 (RGB)

补充信息

• 策略动作 (complementary_info.policy_action): 14维浮点数组，结构与action相同。
• 干预标志 (complementary_info.is_intervention): 1维浮点数组，标识是否有人为干预。
• 状态 (complementary_info.state): 1维浮点数组。
• 收集策略ID (complementary_info.collector_policy_id): 字符串，标识数据收集策略。

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数组。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数数组。
• 情节索引 (episode_index): 1维整数数组。
• 全局索引 (index): 1维整数数组。
• 任务索引 (task_index): 1维整数数组。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 主页与相关论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。