ffw_sg2_rev1_PickCoffeePat9

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，包含20个训练片段、6402帧数据和80个视频。数据集记录了ffw_sg2_rev1型机器人的多视角视觉观测（包括头部和腕部摄像头图像）和22维状态信息（关节角度和运动状态），以及对应的22维控制动作。数据以parquet格式存储，帧率为10fps，适用于机器人模仿学习和强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickCoffeePat9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 6402
• 总视频数: 80
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集包含全部20个片段

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

元数据特征

• timestamp: 浮点型，形状[1]
• frame_index: 整型，形状[1]
• episode_index: 整型，形状[1]
• index: 整型，形状[1]
• task_index: 整型，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，分辨率376×672×3，编码格式libx264
• observation.images.cam_head_right: 视频类型，分辨率376×672×3，编码格式libx264
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，分辨率240×424×3，编码格式libx264
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，分辨率240×424×3，编码格式libx264
• observation.state: 浮点型，形状[22]，包含22个关节状态

动作特征

• action: 浮点型，形状[22]，包含22个关节控制命令

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)