gray_ball_pickup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含49个episodes，25295帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（头顶和手腕视角，分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the robotics domain. It contains 49 episodes, 25295 frames, and one single task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), images captured from overhead and wrist viewpoints with a resolution of 720×1280 and 3 channels, timestamps, frame indices, episode indices, and more. The license for this dataset is apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：gray_ball_pickup

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 工具创建。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术 (Robotics)
• 数据集主页：[待补充]
• 相关论文：[待补充]

数据集结构与组成

数据集包含 49 个演示片段 (episodes)，总计 25,295 帧 (frames)，帧率为 30 fps。所有数据均用于训练。

• 数据规模：
  • 数据文件体积：100 MB
  • 视频文件体积：200 MB
  • 数据类型：Parquet 和 MP4 视频
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features) 说明

数据集中包含以下特征，用于描述机器人的动作、状态和观测信息。

特征名称	数据类型	形状/维度	描述
action	float32	6	机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置。
observation.state	float32	6	机器人关节状态：同 action 的 6 个关节位置。
observation.images.overhead	视频 (video)	720 × 1280 × 3 (高×宽×通道)	俯视摄像头图像，AV1 编码，30 fps。
observation.images.wrist	视频 (video)	720 × 1280 × 3 (高×宽×通道)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 fps。
timestamp	float32	1	时间戳。
frame_index	int64	1	帧索引。
episode_index	int64	1	演示片段索引。
index	int64	1	全局索引。
task_index	int64	1	任务索引。

• 机器人类型：so_follower
• 任务总数：1 个任务（拾取灰色球体）

引用信息

当前暂无具体的引用信息。

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