gray_ball_pickup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含49个episodes，25295帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（头顶和手腕视角，分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：gray_ball_pickup

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 工具创建。

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术 (Robotics)
• 数据集主页：[待补充]
• 相关论文：[待补充]

数据集结构与组成

数据集包含 49 个演示片段 (episodes)，总计 25,295 帧 (frames)，帧率为 30 fps。所有数据均用于训练。

• 数据规模：
  • 数据文件体积：100 MB
  • 视频文件体积：200 MB
  • 数据类型：Parquet 和 MP4 视频
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features) 说明

数据集中包含以下特征，用于描述机器人的动作、状态和观测信息。

特征名称	数据类型	形状/维度	描述
action	float32	6	机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置。
observation.state	float32	6	机器人关节状态：同 action 的 6 个关节位置。
observation.images.overhead	视频 (video)	720 × 1280 × 3 (高×宽×通道)	俯视摄像头图像，AV1 编码，30 fps。
observation.images.wrist	视频 (video)	720 × 1280 × 3 (高×宽×通道)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 fps。
timestamp	float32	1	时间戳。
frame_index	int64	1	帧索引。
episode_index	int64	1	演示片段索引。
index	int64	1	全局索引。
task_index	int64	1	任务索引。

• 机器人类型：so_follower
• 任务总数：1 个任务（拾取灰色球体）

引用信息

当前暂无具体的引用信息。

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