RedTriangleIntoBox

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含70个总集数，总计40840帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，视频帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（索引0到70）。机器人类型为'so101_follower'。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作包含6个浮点数，代表机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察包括状态（state，同样为6个浮点数关节位置）和图像，图像来自顶部（top）和前部（front）两个视角，每个视角为480x640像素的RGB视频（3个通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: RedTriangleIntoBox
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 70
• 总帧数 (Frames): 40,840
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (Train) — 共70个片段

数据特征 (Features)

动作 (action) 和 观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images):

• 两个摄像头视角: top (顶部) 和 front (正面)
• 图像尺寸: 480 × 640 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 不包含深度图
• 无音频

其他特征:

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4