franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs_eval

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人执行拾取立方体任务的线性动作评估。数据集包含1个完整任务片段，总计200帧数据，帧率为10 fps。数据以parquet格式存储，并配有视频文件。数据集结构丰富，包括多种特征：动作数据（如末端执行器位置和关节位置/扭矩）、观测状态（如关节位置、速度、扭矩和末端执行器位置/速度）、以及来自前视和腕部摄像头的图像观测（128x128分辨率RGB视频）。这些特征用于机器人控制和学习任务，适用于强化学习或模仿学习等研究场景。数据集遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on linear action evaluation for the Franka Panda robot performing a cube-picking task. It contains one complete task segment with a total of 200 frames at a frame rate of 10 fps. The data is stored in parquet format and includes video files. The dataset has a rich structure, featuring multiple aspects: action data (such as end-effector position and joint position/torque), observation states (such as joint position, velocity, torque, and end-effector position/velocity), and image observations from front-view and wrist cameras (128x128 resolution RGB video). These features are used for robot control and learning tasks, suitable for research scenarios like reinforcement learning or imitation learning. The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs_eval

基本信息

• 数据集名称: franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs_eval
• 所属机构: UMA-Robots
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	200
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	10
分块大小 (chunks_size)	1000

数据集结构

• 训练集划分: 包含全部数据（train: "0:1"）
• 代码基础版本: v3.0
• 机器人类型: franka_panda
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

特征名称	数据类型	维度	含义
action	float32	[7]	末端执行器位置及夹爪位置
action.joint_position	float32	[8]	7个关节位置 + 夹爪位置
action.joint_torque	float32	[8]	7个关节力矩 + 夹爪力矩

action 维度名称:

• ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos（末端执行器位置）
• ee_rx.pos, ee_ry.pos, ee_rz.pos（末端执行器旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

观测状态特征 (observation.state)

特征名称	数据类型	维度	含义
observation.state	float32	[36]	包含关节状态和末端执行器状态

observation.state 包含的36个维度:

• 7个关节位置 + 夹爪位置（joint_*.pos, gripper.pos）
• 7个关节速度 + 夹爪速度（joint_*.vel, gripper.vel）
• 7个关节力矩 + 夹爪力矩（joint_*.torque, gripper.torque）
• 6个末端执行器位置和旋转（ee_*.pos）
• 6个末端执行器速度（ee_*.vel）

图像观测特征 (observation.images)

特征名称	数据类型	分辨率	编码格式	帧率
observation.images.front	video	128×128×3	AV1 (yuv420p)	10 fps
observation.images.wrist	video	128×128×3	AV1 (yuv420p)	10 fps

• 两个摄像头视角：前视摄像头 和 腕部摄像头
• 图像为非深度图（is_depth_map: false）

其他特征

特征名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉化工具

该数据集可通过 LeRobot可视化工具 进行在线浏览和检查。