1m2r-sweep-pr

该数据集没有直接提供中文描述。根据README内容推断，这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，涉及UR5和Panda机器人。包含60个episode，共18,168帧图像，采集频率为10fps。数据集包含顶部和腕部图像、状态和动作数据、提示文本、时间戳和各种索引信息。数据以parquet格式存储，采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 1m2r-sweep-pr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集内容

• 机器人类型: ur5-panda
• 总任务数: 1
• 总情节数: 60
• 总帧数: 18168
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总视频数: 0

数据划分

• 训练集: 包含全部60个情节 (索引范围: 0:60)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

图像特征

• top_image: 顶部摄像头图像，数据类型为图像，形状为[240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• wrist_image: 腕部摄像头图像，数据类型为图像，形状为[240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)

状态与动作

• state: 状态向量，数据类型为float32，形状为[9]
• actions: 动作向量，数据类型为float32，形状为[9]

元数据与索引

• prompt: 提示文本，数据类型为字符串，形状为[1]
• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供