lekiwi_ball1751203928

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作数据、观察状态、图像数据（前视和腕部摄像头）、时间戳、帧索引、片段索引等。具体特征包括9维的动作和状态数据，以及来自前视和腕部摄像头的视频数据。数据集的帧率为10fps，总共有2个片段，629帧，4个视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置文件: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 2
• 总帧数: 629
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有集数 (0:2)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]