notstrober/can-drink-to-cupholder-right-arm-bimanual2_rightonly
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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含200个episodes，总计102778帧，针对单个任务设计。数据特征包括动作（如右肩、肘、腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头（右前和右顶）的图像观测（分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower，数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习和模拟研究。
--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于 [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) 开发构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=notstrober/can-drink-to-cupholder-right-arm-bimanual2_rightonly"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json` 文件详情如下： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so101_follower", "总回合数": 200, "总帧数": 102778, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:200" }, "数据路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "特征项": { "动作": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "right_shoulder_pan.pos", "right_shoulder_lift.pos", "right_elbow_flex.pos", "right_wrist_flex.pos", "right_wrist_roll.pos", "right_gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "right_shoulder_pan.pos", "right_shoulder_lift.pos", "right_elbow_flex.pos", "right_wrist_flex.pos", "right_wrist_roll.pos", "right_gripper.pos" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.图像.右前视角": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "字段名称": [ "height", "width", "channels" ], "附加信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.图像.右顶视角": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "字段名称": [ "height", "width", "channels" ], "附加信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名称": null } } } ## 引用 **BibTeX 引用格式：** bibtex [需补充更多信息]
