ur5_blueblock_box_5

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是UR5e机器人的拾取和放置任务。数据集包含5个episodes，总计4067帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如图像（256x256x3）、手腕图像（256x256x3）、关节位置（6个浮点数）、夹持器状态（1个浮点数）、机器人状态（7个浮点数）、动作（7个浮点数）以及时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_blueblock_box_5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5, ur5e, pick-and-place, blue-block

数据集结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4067
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
image	image	[256, 256, 3]	图像
wrist_image	image	[256, 256, 3]	腕部图像
joints	float32	[6]	关节状态
gripper	float32	[1]	夹爪状态
state	float32	[7]	状态
actions	float32	[7]	动作
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	情节索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LPSlvlv/ur5_blueblock_box_5

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]