aloha-robotq-demo

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含4个episodes，1600帧，1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为50fps。数据集包含多个摄像头的视频数据（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist），以及状态、动作等数据。视频数据的分辨率为480x640，3通道，编码格式为av1。数据集还包含状态数据（14维浮点数）、动作数据（14维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha-robotq-demo
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1600
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:4)

数据特征

观测数据

• observation.images.cam_high: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_low: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状 (480, 640, 3)，编码 AV1，像素格式 yuv420p
• observation.state: 浮点数组，形状 (14,)

动作与元数据

• action: 浮点数组，形状 (14,)
• timestamp: 浮点数组，形状 (1,)
• frame_index: 整型数组，形状 (1,)
• episode_index: 整型数组，形状 (1,)
• index: 整型数组，形状 (1,)
• task_index: 整型数组，形状 (1,)

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: https://huggingface.co/datasets/YongkangZOU/aloha-robotq-demo/blob/main/meta/info.json

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=YongkangZOU/aloha-robotq-demo

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供