lerobot_20260709_142600

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于Franka Panda机器人的示教学习任务。数据集包含一个完整的episode，总共有384帧数据，涵盖1个任务。数据特征包括机器人的关节位置动作（9维浮点数）、观测状态（同样为9维关节位置）、腕部摄像头图像（RGB视频，分辨率480x640，帧率14fps，编码为av1）和腕部深度图像（单通道深度视频，分辨率480x640，帧率14fps，编码为hevc，深度单位为毫米，范围0.01-10米）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored for learning-from-demonstration tasks of the Franka Panda robot. It contains one complete episode with 384 frames in total, covering a single task. The data features include 9-dimensional floating-point joint position actions, 9-dimensional joint position observations, wrist-mounted RGB camera videos (resolution 480×640, 14 FPS, encoded with AV1), and wrist-mounted depth maps (single-channel depth videos, resolution 480×640, 14 FPS, encoded with HEVC; the depth values are in millimeters, with a measurement range of 0.01 to 10 meters). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is suitable for research in robotics control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: lerobot_20260709_142600
• 创建者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v3.0

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 384
• 总任务数: 1
• 帧率(FPS): 14
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据（第0到第1个片段）

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	9维动作向量，包含panda_joint1到panda_joint7的关节位置，以及finger1和finger2的位置
observation.state	float32	[9]	9维状态观测向量，与动作空间一致，包含7个关节位置和2个手指位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部彩色相机图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，帧率14
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 1]	腕部深度相机图像，分辨率480x640，单通道，HEVC无损编码，单位为毫米，深度范围0.01-10.0米
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: Franka Panda (力位混合遥操作模式，franka_panda_kinesthetic)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

目前引用信息暂缺（[More Information Needed]）。