my_openarm_dataset_20260624_131318

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个episodes，总计4859帧数据，以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据特征包括动作（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（同样8个关节位置和夹爪位置）、两个摄像头（胸部和右腕）的视频观测（分辨率分别为848x480和640x480，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为openarm_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 10 episodes with a total of 4859 frames, stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The dataset features include actions (8 joint positions and a gripper position), observations (comprising the same 8 joint positions and gripper position), video observations from two chest-mounted and right wrist-mounted cameras with resolutions of 848x480 and 640x480 respectively and a frame rate of 30 fps, as well as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The robot type for this dataset is 'openarm_follower', and it is applicable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_openarm_dataset_20260624_131318
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

该数据集包含机器人操作相关的多模态数据，具体结构如下：

• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 4859
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据切分: 全部 10 个片段用于训练 (train: "0:10")

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段，均为 float32 或 int64 类型，并包含两个视频流：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	8维关节动作指令 (joint_1.pos 到 joint_7.pos 及 gripper.pos)
observation.state	float32	[8]	8维关节状态观测 (joint_1.pos 到 joint_7.pos 及 gripper.pos)
observation.images.chest	视频	[480, 848, 3]	胸部摄像头视角，分辨率 848x480，编码 AV1，帧率 30fps
observation.images.right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视角，分辨率 640x480，编码 AV1，帧率 30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前数据集引用 BibTeX 信息为 [More Information Needed]。

可视化

您可以通过以下可视化工具在线查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nick3421/my_openarm_dataset_20260624_131318