so101-pick-up-interruption-v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含100个episodes和18661帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括动作特征（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前端图像（360x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量为100MB，视频数据为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-up-interruption-v1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/u539285g/so101-pick-up-interruption-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=u539285g/so101-pick-up-interruption-v1

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 100
• 总帧数: 18661
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:100
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

• 键名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]