so101-pick-up-interruption-v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含100个episodes和18661帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括动作特征（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前端图像（360x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量为100MB，视频数据为200MB。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 100 episodes and 18,661 frames, involving one single task. The dataset structure includes action features (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-end images with a resolution of 360×640 at 30 fps, timestamps, frame indices, and other related contents. The data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the dataset is 100 MB, and the video data is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-up-interruption-v1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/u539285g/so101-pick-up-interruption-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=u539285g/so101-pick-up-interruption-v1

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 100
• 总帧数: 18661
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:100
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

• 键名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]