cube_target

该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含43个episodes，总计19152帧，帧率为30fps。数据包括机器人的动作（如主肩旋转、主肩提升、主肘弯曲等）、状态观测（与动作相同的维度）、以及来自realsense和realsense_top摄像头的视频数据（分辨率为480x640，3通道）。数据集结构清晰，包含详细的元数据信息，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: cube_target
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, moss, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss
• 总集数: 43
• 总帧数: 19152
• 总任务数: 1
• 总视频数: 86
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集分割: 0:43

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.realsense)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • FPS: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 观测图像 (observation.images.realsense_top)

   • 信息: 同 observation.images.realsense

5. 其他特征

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: 无提供