robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_AdjustWaterTemperature

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_AdjustWaterTemperature
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 2
• 总情节数: 106
• 总帧数: 20953
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:106)

数据结构

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含六个视频流特征，均存储为视频格式，具体信息如下：

• 特征键:
  • observation.images.robot0_agentview_left
  • observation.images.robot0_agentview_right
  • observation.images.robot0_eye_in_hand
  • observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
  • observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
  • observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap
• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 256
    • 宽度: 256
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

观测内参矩阵

包含三个特征，均描述相机内参矩阵：

• 特征键:
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.intrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand
• 通用属性:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [3, 3]
  • 名称: intrinsic_matrix

观测外参矩阵

包含三个特征，均描述相机外参矩阵：

• 特征键:
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_left
  • observation.extrinsic.robot0_agentview_right
  • observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand
• 通用属性:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4, 4]
  • 名称: extrinsic_matrix

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_AdjustWaterTemperature
• 引用信息: [More Information Needed]