ffw_sg2_rev1_task_229_0126_bokyung_1_edit

该数据集使用Physical AI Tools和LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括12个episodes，7901帧，1个任务，36个视频。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观测图像（来自头部和左右腕部摄像头）和状态观测（包括多个关节的状态）。动作数据也包括多个关节的控制信号。视频数据的分辨率和编码信息也有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_229_0126_bokyung_1_edit
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 12
• 总帧数: 7901
• 总任务数: 1
• 总视频数: 36
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集包含所有12个情节 (splits: "train": "0:12")。
• 数据格式: 主要数据文件为 Parquet 格式。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频格式，分辨率 1280x720，3通道。编码信息：libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，分辨率 640x480，3通道。编码信息：libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，分辨率 640x480，3通道。编码信息：libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.state: 浮点32，形状[22]。包含22个关节/状态维度，具体为：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作数据

• action: 浮点32，形状[22]。动作维度名称与 observation.state 完全一致。

相关链接

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1