so100_test70

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域的研究和应用。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部的运动及夹持器状态）、状态观察数据（与动作数据类似的结构）、来自网络摄像头和笔记本电脑摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset was created by LeRobot, and is primarily intended for research and applications in the field of robotics. The dataset includes robot motion data (e.g., movements of the shoulder, elbow, wrist, and gripper status), state observation data (with a structure similar to that of the motion data), image data from webcams and laptop cameras (480x640 resolution, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format, and is suitable for research on robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: romanovvv1987/so100_test70
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 449
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train: 0:1)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• 动作 (action):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.webcam 和 observation.images.laptop):
  • 类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]