so100_test70

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域的研究和应用。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部的运动及夹持器状态）、状态观察数据（与动作数据类似的结构）、来自网络摄像头和笔记本电脑摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: romanovvv1987/so100_test70
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 449
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train: 0:1)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• 动作 (action):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.webcam 和 observation.images.laptop):
  • 类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]