bimanual-trash-and-plates-sorting
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/cortx-labs/bimanual-trash-and-plates-sorting
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资源简介：
该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式存储的机器人相关数据集。
This dataset is a robot-related dataset stored in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
cortx-labs
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述：Bimanual Trash and Plates Sorting
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/cortx-labs/bimanual-trash-and-plates-sorting
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：51
- 总帧数：131,614
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据切块大小：1000
- 数据集划分：所有片段（0-50）均用于训练
机器人类型
- 机器人类型：
bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据特征
- 动作（Action）：12维浮点数向量，控制左右双臂的肩部、肘部、腕部及夹爪位置。
- 观察状态（observation.state）：12维浮点数向量，与动作维度一致，反映机器人关节状态。
- 观测图像（observation.images）：包含3个摄像头视角：
left_top：顶部左侧摄像头，分辨率 480×640×3（RGB），AV1编码，30 FPSleft_wrist_left：左侧腕部摄像头，分辨率 480×640×3（RGB），AV1编码，30 FPSright_wrist_right：右侧腕部摄像头，分辨率 480×640×3（RGB），AV1编码，30 FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点数，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：整数，形状 [1]
- 片段索引（episode_index）：整数，形状 [1]
- 全局索引（index）：整数，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：整数，形状 [1]
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
