libero-spatial-rot

该数据集是LIBERO-Spatial的再渲染版本，将agentview相机围绕机器人底座旋转9个角度：0°、30°、60°、90°、120°、240°、270°、300°、330°。目的是进行视角泛化研究。在LIBERO上训练的策略通常只看到单一的agentview姿态，当相机移动时性能会下降。本数据集固定演示内容，仅改变相机视角，因此模型可以跨视角进行训练，并且由于故意缺失了150°/180°/210°角度，可以在从未见过的角度上进行测试。数据集包含10个任务，每个角度有490个演示（每个任务49个），总共4,410个episode，约548,766帧。图像经过垂直翻转（非镜像），相机旋转基于机器人基座坐标系。