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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。数据集包含机器人动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（6个关节位置）、前视摄像头和夹爪摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1796帧数据，1个任务，1个完整片段，数据总大小约300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据格式采用parquet文件和mp4视频文件存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）的数据集，采用 Apache-2.0 开源许可证。数据集由 LeRobot 工具创建，包含单条机器人操作记录。

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1796
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：omx_follower

数据特征说明

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan/lift, elbow_flex, wrist_flex/roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致，反映各关节当前角度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件格式：Parquet，存储于 data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4，存储于 videos/ 目录
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 训练/测试划分：仅包含训练集（train: 0:1）

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用格式。