clean_table_random_v1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集包含50个episodes，共27665帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像等多种特征。动作和观测状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），图像特征为480x640分辨率的三通道视频，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等辅助信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: clean_table_random_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 27665
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据拆分: 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 维度: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0

机器人类型

• 类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供