lid-open-task-with3cam

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含75个episodes，56290帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体包括12个关节的位置信息（左右肩、肘、腕和夹持器），以及前摄像头和腕部摄像头的视频数据。This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 75 episodes, 56,290 frames of 30fps video data, as well as robot action and state information. The dataset files are stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. Specifically, it includes position information of 12 joints (left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), along with video data from the front-facing camera and the wrist camera.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lid-open-task-with3cam
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 75
• 总帧数: 56290
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:75)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: (与动作特征列表相同)

观测图像：前摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与前摄像头信息相同)

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]