lid-open-task-with3cam

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含75个episodes，56290帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体包括12个关节的位置信息（左右肩、肘、腕和夹持器），以及前摄像头和腕部摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lid-open-task-with3cam
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 75
• 总帧数: 56290
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:75)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: (与动作特征列表相同)

观测图像：前摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与前摄像头信息相同)

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]