Bronchoscopy dataset|支气管镜数据集|视觉里程计数据集

基于特征的支气管镜视觉里程计：一个数据集和基准

Feature-Based Bronchoscopic Visual Odometry: A Dataset and Benchmark

原始信息汇总

支气管镜检查的基于特征的视觉里程计数据集与基准 [IROS23]

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数据集使用指南

1. 将数据文件夹链接到此架构中的 ./dataset：

   PYSLAM |__ main_vo.py |__ config.ini |__ .... |___ dataset |__ bronchoscopy |__ real_seq_xxx_part_x_dif_x.mp4 |__ real_seq_xxx_part_x_dif_x.txt |__ ....

2. 根据需要修改 config.ini 文件：

   • 在 [FINAL_DATASET] 部分，将基本路径更改为项目文件夹，例如：base_path = ~/PYSLAM/dataset。
   • 设置 tag=bronchoscopy。
   • 通过设置 fname=file_to_evaluation 选择评估文件。
   • 选择正确的相机设置文件，例如：cam_settings=settings/bronchoscopy.yaml。

3. 如果出现模块未找到错误，请手动安装相关库。

4. 相机参数存储在 ./settings/*.yaml 中，确保使用正确的相机参数文件。

5. 运行程序时会显示图像，手动保存有用的图像。关闭图像窗口时，按 Q 键。关闭窗口后，将显示 APE 评估结果，保存以供进一步评估。

AI搜集汇总

数据集介绍

构建方式

在构建支气管镜视觉里程计数据集时，研究者们精心设计了一系列实验，以捕捉支气管镜在不同环境下的运动轨迹。该数据集包含了多个视频序列和相应的文本文件，记录了支气管镜在实际操作中的运动数据。每个视频序列均标注了详细的元数据，如序列编号、部分编号和难度级别，确保数据的多样性和复杂性。通过这种方式，数据集为视觉里程计算法的研究提供了丰富的实验材料。

特点

支气管镜数据集的显著特点在于其高度的专业性和实用性。数据集不仅包含了高质量的视频序列，还提供了详细的相机参数和运动轨迹信息，这些信息对于视觉里程计算法的开发和验证至关重要。此外，数据集的结构设计使得用户可以轻松地进行不同难度级别的实验，从而评估算法的鲁棒性和精确度。

使用方法

使用支气管镜数据集时，用户首先需要将数据文件夹链接到项目架构中的指定位置。接着，用户需根据实际需求调整配置文件，确保算法能够正确识别和处理数据。在运行程序时，用户可以通过图像窗口实时查看结果，并手动保存有用的图像。此外，数据集还支持进一步的评估分析，用户可以通过特定的评估工具对算法性能进行详细分析。

背景与挑战

背景概述

在医学影像领域，支气管镜检查（Bronchoscopy）是一种重要的诊断和治疗手段，广泛应用于呼吸系统疾病的检测与治疗。随着计算机视觉技术的进步，基于特征的视觉里程计（Feature-based Visual Odometry）在支气管镜检查中的应用逐渐成为研究热点。为此，研究人员创建了Bronchoscopy dataset，旨在为支气管镜检查中的视觉里程计提供一个标准化的数据集和评估基准。该数据集由主要研究人员或机构在IROS'23会议上发布，包含了多个实际支气管镜检查序列的视频和相关文本数据，为相关领域的研究提供了宝贵的资源。通过该数据集，研究人员可以更有效地开发和验证视觉里程计算法，从而推动支气管镜检查技术的进一步发展。

当前挑战

Bronchoscopy dataset的构建面临多重挑战。首先，支气管镜检查环境复杂，光照条件多变，且支气管内部结构复杂，导致图像特征提取和匹配的难度较大。其次，数据集的构建需要精确的相机参数和校准，以确保视觉里程计算法的准确性。此外，数据集的标注和评估标准需要统一，以便于不同研究团队之间的算法比较和性能评估。最后，数据集的规模和多样性也是一个挑战，需要涵盖不同类型的支气管镜检查场景，以确保算法的鲁棒性和泛化能力。这些挑战不仅影响了数据集的构建过程，也对后续的算法开发和验证提出了更高的要求。

常用场景

经典使用场景

Bronchoscopy dataset 主要用于支气管镜导航中的视觉里程计（Visual Odometry, VO）研究。该数据集包含了一系列真实的支气管镜视频和相应的标注文件，研究人员可以通过这些数据进行特征点提取、匹配以及相机位姿估计等任务。通过模拟真实的支气管镜操作环境，该数据集为开发和验证基于视觉的导航算法提供了宝贵的资源。

实际应用

在实际应用中，Bronchoscopy dataset 可用于开发和优化支气管镜导航系统。通过使用该数据集训练和测试算法，医生可以在手术过程中实时获取支气管镜的位置信息，从而提高手术的准确性和效率。此外，该数据集还可用于培训医学生和年轻医生，帮助他们熟悉和掌握支气管镜的操作技巧。

衍生相关工作

Bronchoscopy dataset 的发布激发了大量相关研究工作，特别是在医学图像处理和计算机视觉领域。许多研究者基于该数据集开发了新的视觉里程计算法，并提出了改进的特征提取和匹配技术。此外，该数据集还被用于验证多传感器融合算法，以提高导航系统的鲁棒性和精度。这些衍生工作不仅推动了医学图像处理技术的发展，也为未来的支气管镜导航系统提供了技术支持。