my_first_openarm_dataset_pos_only_cutoff0p5hz

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个集，共14151帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（8个关节位置和夹持器位置）、观察状态（8个关节位置和夹持器位置）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for the field of robotics. It contains 15 episodes, totaling 14151 frames, and involves one single task. The data files have a total size of 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The features of this dataset include actions (8 joint positions and gripper position), observations (8 joint positions and gripper position), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, among others. The license for this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于 OpenArm 机器人操作任务的训练数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：openarm_follower
• 代码库版本：v3.0

数据规模

• 总片段数：15
• 总帧数：14151
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 14（共 15 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征（均为标量或向量形式）：

特征名称	数据类型	维度	字段含义
action	float32	[8]	动作指令，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	观察状态，包含7个关节位置和1个夹爪位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态字段说明

action 和 observation.state 均包含 8 个维度的位置信息：

• joint_1.pos 至 joint_7.pos：机器人 7 个关节的位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：无（video_path 为 null）
• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet