my_first_openarm_dataset_pos_only_cutoff0p5hz
收藏Hugging Face2026-04-21 更新2026-04-21 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个集，共14151帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（8个关节位置和夹持器位置）、观察状态（8个关节位置和夹持器位置）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
aHiroakiIshikawa
创建时间：
2026-04-21
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于 OpenArm 机器人操作任务的训练数据。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：openarm_follower
- 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总片段数：15
- 总帧数：14151
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：片段 0 至 14（共 15 个片段）
数据特征
数据集包含以下特征（均为标量或向量形式）：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 字段含义 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [8] | 动作指令，包含7个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [8] | 观察状态，包含7个关节位置和1个夹爪位置 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态字段说明
action 和 observation.state 均包含 8 个维度的位置信息：
joint_1.pos至joint_7.pos：机器人 7 个关节的位置gripper.pos：夹爪位置
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：无（
video_path为 null） - 配置名称：
default - 数据文件：
data/*/*.parquet
