so101_greyball_blackcup_night_20260502_210251

该数据集与机器人技术相关，包含机器人动作和观察数据，如关节位置、来自前部和腕部摄像头的图像，以及各种索引。数据集结构显示，它包含6个浮点型动作特征（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），以及相同数量的观察状态特征。此外，还有来自前部和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集包含50个episodes，总计34,205帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_greyball_blackcup_night_20260502_210251
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总帧数：34,205 帧
• 总片段数（episodes）：50 个
• 总任务数：1 个
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（0:50，即全部数据用于训练）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态定义

动作和状态空间均为6维向量，对应的关节名称如下：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 代码库版本：v3.0
• 数据分块大小：1000