fold_tshirt

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含22个episodes和67200个frames，记录了机器人的状态、动作、速度、力度等信息，以及多个摄像头的图像数据。数据集的结构包括多个特征，如observation.state、action、observation.velocity、observation.effort等，以及多个摄像头的图像数据（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）。

This dataset was developed using LeRobot, primarily intended for the field of robotics. It comprises 22 episodes and 67,200 frames, recording comprehensive information including the robot's state, actions, velocities, and efforts, as well as image data captured by multiple cameras. The dataset structure includes multiple features such as observation.state, action, observation.velocity, observation.effort, among others, alongside image data from the three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: vo2yager/fold_tshirt
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 22
• 总帧数: 67200
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:22
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, linear, angular

3. observation.velocity

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

4. observation.effort

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

5. observation.images.cam_high

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

6. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

7. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

8. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. episode_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

11. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

12. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

fold_tshirt数据集是一个由LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于机器人折叠T恤的任务。它包含22个episodes和67200个frames，记录了机器人的状态、动作、速度、力度以及多个摄像头的图像数据，结构包括observation.state、action、observation.velocity、observation.effort等特征和多个摄像头图像，适用于机器人学习和控制的研究。