fold_tshirt

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含22个episodes和67200个frames，记录了机器人的状态、动作、速度、力度等信息，以及多个摄像头的图像数据。数据集的结构包括多个特征，如observation.state、action、observation.velocity、observation.effort等，以及多个摄像头的图像数据（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: vo2yager/fold_tshirt
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 22
• 总帧数: 67200
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:22
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, linear, angular

3. observation.velocity

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

4. observation.effort

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

5. observation.images.cam_high

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

6. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

7. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

8. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. episode_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

11. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

12. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

fold_tshirt数据集是一个由LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于机器人折叠T恤的任务。它包含22个episodes和67200个frames，记录了机器人的状态、动作、速度、力度以及多个摄像头的图像数据，结构包括observation.state、action、observation.velocity、observation.effort等特征和多个摄像头图像，适用于机器人学习和控制的研究。