eval_act_trossen_ai_solo_ope55

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、状态观测以及来自主摄像头和手腕摄像头的图像。数据以Parquet文件格式存储，涉及Trossen AI Solo机器人。数据集包含7个主要关节的动作和状态观测，以及480x640分辨率的RGB图像。时间戳、帧索引和任务索引等元数据也被记录。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_trossen_ai_solo_ope55
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000帧/块

元数据统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 总视频数: 0
• 总分块数: 0

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节命名: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节命名: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6

图像观测

• 主摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.cam_main
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度命名: height, width, channels

• 腕部摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.cam_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度命名: height, width, channels

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]