d_merged_240_from_240_v1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，包含双手机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。数据集包含10个episodes，16641帧，30fps的视频数据，以及机器人的关节位置和图像观察数据。具体包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，以及来自左腕、左顶部和右腕摄像头的视频数据。视频分辨率为240x320（左腕和右腕）和240x424（左顶部），编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: d_merged_240_from_240_v1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 16641
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（包含所有10个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪
  • 右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前状态，具体关节名称与动作特征相同。

图像观测

包含三个摄像头视角的视频数据：

1. 左腕摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 240x320
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

2. 左顶部摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 240x424
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

3. 右腕摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 240x320
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
   • 无音频

元数据索引

• 时间戳: float32, 维度1
• 帧索引: int64, 维度1
• 情节索引: int64, 维度1
• 数据索引: int64, 维度1
• 任务索引: int64, 维度1

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据格式: Parquet文件
• 视频格式: MP4文件

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供