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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是由 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要针对瓶子拾取（左侧）任务。

基本信息

• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：SO_Follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：3 个
• 总帧数（Frames）：863 帧
• 总任务数（Tasks）：1 个
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集划分：全部 3 个片段作为训练集

数据特征

• 动作（Action）：6 维浮点数组，包含机械臂的 5 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和 1 个夹爪位置（gripper）
• 观测状态（Observation State）：与动作相同的 6 维关节状态信息
• 图像观测：包含两个摄像头视角
  • 顶部摄像头（top）：分辨率 480×640 像素，RGB 三通道，视频编码为 AV1，30 FPS
  • 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640 像素，RGB 三通道，视频编码为 AV1，30 FPS
• 时间戳：Float32 类型
• 辅助索引：帧索引、片段索引、全局索引、任务索引均为整数类型

数据用途

该数据集适用于机器人模仿学习、操作技能学习等任务，特别是针对瓶子拾取操作的训练与评估。