handkerchief_0205_bifranka_op

该数据集由LeRobot创建，包含机器人'panda'的视频和状态观察数据。数据集结构详细，包括30个剧集，46,842帧，仅包含训练数据。数据以parquet格式存储，视频文件采用特定编解码器和格式。特征包括左右基座和手腕的RGB图像、机器人状态（关节位置和夹持器位置）、动作、完成标志、奖励、成功标志等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： handkerchief_0205_bifranka_op
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 30
• 总帧数： 46,842
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 拆分： 训练集（train）包含所有30个情节。

数据特征

观察数据

• observation.images.left.base.rgb： 视频格式，分辨率256x256x3，帧率30 FPS，编码格式av1/libx265。
• observation.images.left.wrist.rgb： 视频格式，分辨率256x256x3，帧率30 FPS，编码格式av1/libx265。
• observation.images.right.base.rgb： 视频格式，分辨率256x256x3，帧率30 FPS，编码格式av1/libx265。
• observation.images.right.wrist.rgb： 视频格式，分辨率256x256x3，帧率30 FPS，编码格式av1/libx265。
• observation.state： 浮点32格式，形状[16]，包含左/右关节位置和左/右夹爪位置，帧率30 FPS。

动作与状态数据

• action： 浮点32格式，形状[16]，包含16个控制维度，帧率30 FPS。
• next.done： 布尔格式，形状[1]，帧率30 FPS。
• next.reward： 浮点32格式，形状[1]，帧率30 FPS。
• next.success： 布尔格式，形状[1]，帧率30 FPS。

索引与元数据

• episode_index： 整数64格式，形状[1]，帧率30 FPS。
• timestamp： 浮点32格式，形状[1]，帧率30 FPS。
• frame_index： 整数64格式，形状[1]，帧率30 FPS。
• index： 整数64格式，形状[1]，帧率30 FPS。
• task_index： 整数64格式，形状[1]，帧率30 FPS。

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： panda
• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供