cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_212636

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双臂机器人操作任务。数据集包含一个名为starpilot_yam_gripper的双臂机器人执行包装杂货任务的演示数据。数据集结构包括5个完整的情节（episodes），总计3150帧，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括：动作数据（14维，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、机器人位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离），以及来自多个摄像头的图像和深度视频观测（左腕摄像头RGB图像和深度、右腕摄像头RGB图像和深度、基础摄像头0和1的RGB图像），视频分辨率分别为480x640和768x1024。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，并采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_212636
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构与规模

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	starpilot_yam_gripper
总片段数 (episodes)	5
总帧数	3,150
总任务数	1
数据块大小 (chunks)	1,000 帧
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据划分	训练集 (train): 片段 0 到 4 (共5个)

数据特征

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14 维
• 包含: 双臂的笛卡尔位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz) 及夹爪宽度 (grip_width)
  • arm1: 7 维 (x, y, z, rx, ry, rz, grip_width)
  • arm2: 7 维 (x, y, z, rx, ry, rz, grip_width)

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 32 维
• 包含: 双臂的编码器读数、IMU 数据 (加速度/角速度)、位姿 (位置 x/y/z + 四元数 qx/qy/qz/qw)、夹爪开合状态及距离
  • arm1: 16 维
  • arm2: 16 维

3. 观测图像 (observation.images)

共包含 5 个相机视角，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS，无音频：

相机视角	分辨率 (高 × 宽 × 通道)	说明
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640 × 3	左腕 RGB 图像
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640 × 3	左腕 RGB-D 图像 (深度为 3 通道)
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640 × 3	右腕 RGB 图像
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640 × 3	右腕 RGB-D 图像 (深度为 3 通道)
base_0_camera_rgb_image	480 × 640 × 3	底座 0 相机 RGB 图像
base_1_camera_rgb_image	768 × 1024 × 3	底座 1 相机 RGB 图像

4. 辅助字段

• timestamp: float32，单值时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

任务内容

• 任务描述: 该数据集记录了名为 "mohammed" 的机器人执行 groceries_packing（杂货包装）任务的演示，共 1 个任务类型。
• 数据用途: 适用于模仿学习或机器人操控相关研究，可通过 LeRobot 可视化空间 进行浏览。

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4