2026.04.13_twist_tear_water-direction_tabacco-top-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2026.04.13_twist_tear_water-direction_tabacco-top-2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 总任务数： 1
• 总情节数： 8
• 总帧数： 43979
• 块大小： 1000
• 数据文件总大小： 200 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据划分： 训练集（索引0到8）

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左腕角度、左腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右腕角度、右腕旋转、右夹爪
• observation.velocity
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上
• observation.effort
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上
• observation.images.cam_high
  • 数据类型：视频
  • 形状：[3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息：高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率50 FPS，3通道，无音频
• observation.images.cam_low
  • 数据类型：视频
  • 形状：[3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息：同上
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型：视频
  • 形状：[3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息：同上
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型：视频
  • 形状：[3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息：同上

动作数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 关节名称：同上

元数据

• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• subtask
  • 数据类型：string
  • 形状：[1]
• is_for_training
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供