toffee_to_hand_2

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括20个episodes，11950帧，1个任务和40个视频。数据特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、来自笔记本电脑和手机的图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: toffee_to_hand_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 20
• 总帧数: 11950
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同 action
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 同 laptop
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无