xarm_lift_medium

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含800个episodes、20000帧、1个任务和800个视频。数据集结构包括观察（图像和状态）、动作以及其他元数据，如episode和帧索引、时间戳、奖励和完成标志。数据集与题为《Temporal Difference Learning for Model Predictive Control》的论文相关，并采用MIT许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: xarm_lift_medium
• 主页: https://www.nicklashansen.com/td-mpc/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2203.04955
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 800
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 分割: 训练集 (0:800)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3
• 其他特征:
  • episode_index (int64)
  • frame_index (int64)
  • timestamp (float32)
  • next.reward (float32)
  • next.done (bool)
  • index (int64)
  • task_index (int64)

引用

bibtex @inproceedings{Hansen2022tdmpc, title={Temporal Difference Learning for Model Predictive Control}, author={Nicklas Hansen and Xiaolong Wang and Hao Su}, booktitle={ICML}, year={2022} }