humanoid-everyday_v2

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集包含200个片段，79,795帧和5个任务。数据结构包括状态观察（43维浮点数）、动作（14维浮点数）、来自左侧高摄像头的图像（480x640分辨率，3通道）以及触觉图像（3通道，2x2分辨率）。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。数据集的结构在meta/info.json文件中有详细描述，包括特征、形状和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： humanoid-everyday_v2
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型： Unitree_G1_Dex3
• 总任务数： 5
• 总情节数： 200
• 总帧数： 79795
• 总视频数： 200
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据用于训练（索引 0:200）
• 代码库版本： v2.1

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [43]
  • 描述： 43维状态向量

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型： 视频
  • 形状： [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息：
    • 帧率：30.0
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 通道数：3
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频

• observation.images.tactile_1 至 observation.images.tactile_18

  • 数据类型： 图像
  • 形状： [3, 2, 2] (通道，高度，宽度)
  • 描述： 18个触觉图像传感器数据

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 描述： 14维动作向量

元数据

• timestamp

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• frame_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• episode_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• task_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供